六自由度平臺非常適合 進行模擬訓練。國內需要模擬訓練的主流領域基本都是用三/六自由度運行平臺來模擬場景，比如模擬直升機、飛機、汽車、艦船等。人們通過乘坐在模擬器上直觀感受模擬器加速、爬升、下落、顛簸等感覺。

從控制的角度來看，六自由度運動平臺控制系統是一個電動伺服控制系統，為了設計總體控制系統，首先要明確系統的結構特點和工作原理，分析系統應包含的功能模塊。

然后，根據其功能需求，設計整個系統所需的硬件模塊，并繪制控制系統結構圖。而后分別對硬件部分和軟件部分進行了設計和規劃，從而完成了六自由度運動平臺控制系統的總體功能設計。在實際控制過程中，主控單元需要頻繁執行正反解、軌跡規劃等計算任務，這些任務的計算量比較大。此外，一個完整的控制系統還應該包括人機交互、實時數據存儲等功能。

以下是六自由度運動平臺的一些常用功能:

(1)位置控制:采用的控制方法主要是位置控制。當系統發出指令時，平臺的六個電動缸可以根據指令在系統限定的范圍內進行伸縮運動，

從而使運動平臺實現空間六自由度的目標運動。

 

(2)限位系統:當六自由度運動平臺的某個電動缸超出其運動范圍時，限位系統必須檢測到這一問題，并立即將限位信號反饋給上位控制系統，系統會觸發警報并執行相應的保護措施。

 

(3)伺服警報:當六自由度運動平臺出現過載警報、電池警報、編碼器通訊警報、振動檢測警報、散熱系統過熱警報等問題時，系統會立即發出伺服警報，通過關閉伺服或禁止輸入命令脈沖的方式關閉伺服電機，及時保護運動平臺。

 

(4)人機界面:控制系統需要提供用戶使用的界面，操作簡單，易于控制。界面應包括:控制方案選擇、參數初始化、基本指令輸入輸出等。平臺的位置姿態和電動缸的伸縮量、速度等反饋參數，以及其運動曲線的同步顯示；控制伺服系統的當前運行狀態等。

 

(5)急停裝置:當系統發出嚴重故障報警時，如果控制按鈕不能及時停止平臺的運動，急停裝置可以直接切斷整個系統的電源，使平臺立即停止運動，從而避免碰撞、損壞運動平臺等嚴重事故的發生。

 

(6)尋零定位:人機界面上需要一個控制按鈕，可以自動將平臺返回零位或定位在有限空間內的任意位置。

 

(7)自動檢測:系統通電后，立即開始檢測伺服控制系統各組成模塊運行是否正常，并將檢測結果及時上報給上位機。

 

以上是常見的六自由度平臺功能設計，但六自由度平臺基本都是定制產品，我司會根據客戶的要求定制一些具體的功能設計。